Авария в пешеходом, который переходил в неположенном месте

Отец ехал на работу. На дорогу из-за встречной машины выбежала женщина, скорость у него была небольшая, тк он ехал после лежачего полицейского, эту женщину он не увидел, она переходила, даже перебегала дорогу в неположенном месте. В итоге он задел её машиной, она упала. Естественно вызвали сотрудников полиции, скорую. Женщина от госпитализации отказалась, отец по человечески отвёз её до дома, привёз лекарства. Видимых повреждений видно не было, а так как она отказалась от больницы, то про внутренние ничего неизвестно. Так вот, спустя почти месяц женщина позвонила, требуя деньги. Что делать? Может ли она обратиться в полицию? До этого она говорила, что притензий не имеет. Можно ли дать ей деньги на возмещение лекарств и дать подписать расписку, что она не имеет притензий? Это будет считаться официальным документом