Прицеп, оформленный по документам на вас, никто не имел права самовольно забирать со стоянки. По закону это может рассматриваться как хищение чужого имущества ст.158 УК РФ или грабеж — ст. 161 УК РФ.
Да, по правилам наследования имущества родители имеют право на наследство после смерти сына. Но все должно проходить в рамках закона, при вашем добровольном согласии отдать часть имущества или по решению суда.
Вы можете обратиться в полицию с заявлением о краже вашего имущества или решить вопрос более деликатно, при этом обеспечив защиту своих прав. Вам доступна платная консультация юриста онлайн, расскажите подробно о своей ситуации и получите квалифицированную правовую помощь.